hc05，usart中断配置

[stm32入门教程][STM32实战项目]STM32智能小车教程-循迹-避障-蓝牙遥控-跟随-stm32f103c8t6-stm32最小系统-手把手入门教程_哔哩哔哩_bilibili

首先进行AT指令调整波特率

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#include "sys.h"
#include "usart.h"		
#include "delay.h"	
#include "led.h"   
#include "key.h"
#include "usart2.h"
#include "hc05.h"
#include "string.h" 
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_PCA9685.h"

void stand()
{
   setAngle(0,120);
	delay_ms(20);
	setAngle(1,170);
	delay_ms(20);
	setAngle(2,15);
	delay_ms(20);
	setAngle(8,135);
	delay_ms(20);
	setAngle(4,90);
	delay_ms(20);
	setAngle(5,90);
	delay_ms(20);
	setAngle(6,85);
	delay_ms(20);
	setAngle(7,88);
	delay_ms(20);
	setAngle(9,55);
}
void change()
{
	setAngle(1,136),setAngle(8,101);/*两脚抬起*/
	delay_ms(500);
		
	setAngle(4,120),setAngle(5,60);/*两腿前进*/
	delay_ms(500);
	
	setAngle(1,170),setAngle(8,135);/*两脚落下*/
	delay_ms(500);
	
}
void forward()
{
	setAngle(4,90),setAngle(5,90);/*两腿复原*/
	delay_ms(400);
	setAngle(2,49),setAngle(0,154);/*两脚抬起*/
	delay_ms(400);
	setAngle(6,115),setAngle(7,58);/*两腿前进*/
	delay_ms(400);
	setAngle(0,120),setAngle(2,15);/*两脚落下*/
	delay_ms(400);
	setAngle(6,85),setAngle(7,88);/*两腿复原*/
	delay_ms(400);
	setAngle(1,136),setAngle(8,101);/*两脚抬起*/
	delay_ms(400);
	setAngle(4,120),setAngle(5,60);/*两腿前进*/
	delay_ms(400);
	setAngle(1,170),setAngle(8,135);/*两脚落下*/
	delay_ms(400);
	
	
}
void leftavertance()
{
	setAngle(4,110),setAngle(5,35);
	setAngle(2,39),setAngle(0,149);
	delay_ms(400);
	
	setAngle(6,53),setAngle(7,43);
	setAngle(0,115),setAngle(2,5);
	delay_ms(400);

	setAngle(1,141),setAngle(8,106);
	setAngle(6,23),setAngle(7,88);
	delay_ms(400);
	
	setAngle(4,140),setAngle(5,5);
	setAngle(1,175),setAngle(8,140);
	delay_ms(400);
	
	
}
void rightavertance()
{
	setAngle(4,110),setAngle(5,35);
	setAngle(2,39),setAngle(0,149);
	delay_ms(400);
	
	setAngle(6,53),setAngle(7,58);
	setAngle(0,115),setAngle(2,5);
	delay_ms(400);

	setAngle(1,141),setAngle(8,106);
	setAngle(6,23),setAngle(7,88);
	delay_ms(400);
	
	setAngle(4,130),setAngle(5,15);
	setAngle(1,175),setAngle(8,140);
	delay_ms(400);
	
	
}
void turnleft()
{		
		int i;
		for(i=0;i<4;i++)
		{
	  setAngle(0,154),setAngle(2,49);
		delay_ms(500);
		setAngle(6,130),setAngle(7,133);
		delay_ms(500);
		setAngle(0,120),setAngle(2,15);
		delay_ms(500);
		setAngle(1,136),setAngle(8,101);
		delay_ms(500);
		setAngle(6,85),setAngle(7,88);
		delay_ms(500);
		setAngle(1,170),setAngle(8,135);
		delay_ms(500);
		}
}
void turnright()
{		
		int i;
		for(i=0;i<4;i++)
		{
	  setAngle(0,154),setAngle(2,49);
		delay_ms(500);
		setAngle(6,40),setAngle(7,43);
		delay_ms(500);
		setAngle(0,120),setAngle(2,15);
		delay_ms(500);
		setAngle(1,136),setAngle(8,101);
		delay_ms(500);
		setAngle(6,85),setAngle(7,88);
		delay_ms(500);
		setAngle(1,170),setAngle(8,135);
		delay_ms(500);
		}
}
int g_usart2_flag = 0;
u16 USART2_RX_STA=0;   	
int main(void)
{								  
	u8 c5;
//	u8 key=0;
//	u8 sendcnt=0;
//	u8 sendbuf[20];	  
//	u8 reclen=0;  
  Stm32_Clock_Init(9);	//系统时钟设置
	delay_init(72);			//延时初始化
	uart_init(72,9600); 	//串口1初始化为9600
	LED_Init();				//初始化与LED连接的硬件接口
	KEY_Init();				//初始化按键
	PCA9685_Init(60,90);//舵机控制芯片初始化
	c5=5;
	LED0=0;					//先点亮红灯
while(HC05_Init()) 		//初始化ATK-HC05模块  
	{
		;
	}
while(c5)
{
	c5--;
	LED0=1;		
	delay_ms(500);
	LED0=0;//蓝牙成功初始化后红灯闪烁
	delay_ms(500);
	u2_printf("Ready! \r\n");
}



	while(1) 
	{		
		
		forward();
//		if(g_usart2_flag ==0)
//		{
//			forward();
//		
//		}
//		else if(g_usart2_flag ==1)
//		{
//				LED1 = 1;
////				u2_printf("111");
//		}
//		else if(g_usart2_flag ==2)
//		{
//				LED1 = 0;
////				u2_printf("yes");
////				delay_ms(300);
//		}
//		else
//		{
////						u2_printf("yes2");
//		}
	}		
		    
}
void USART2_IRQHandler(void)
{
	 u8 res;	

	if(USART2->SR&(1<<5))//接收到数据
	{	 
		res=USART2->DR; 		
		if(res == '0')
	{
	
		g_usart2_flag = 0;
		forward();
	
	}
		if(res == '1')
	{
		
		g_usart2_flag = 1;
		LED1 = 1;
	
	}
			if(res == '2')
	{
	
		g_usart2_flag = 2;
		LED1 = 0;
	
	}
			if(res == '3')
	{
	
		g_usart2_flag = 3;
		LED0= 0;
	}
		if(res == '4')
	{
	
		g_usart2_flag = 4;
		LED0= 1;
	
	}
			if(res == '5')
	{
	
		g_usart2_flag = 5;
		turnleft();
		
	
	}
		if(USART2_RX_STA<USART2_MAX_RECV_LEN)		//还可以接收数据
		{
			TIM4->CNT=0;         					//计数器清空
			if(USART2_RX_STA==0)TIM4_Set(1);	 	//使能定时器4的中断 
			USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA++]=res;		//记录接收到的值	 
		}else 
		{
			USART2_RX_STA|=1<<15;					//强制标记接收完成
		} 
	}  											 
}

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sys.c

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#include "sys.h" 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//系统时钟初始化（适合STM32F10x系列）		   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.9
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.4修改说明
//把NVIC KO了,没有使用任何库文件!
//加入了JTAG_Set函数
//V1.5 20120322
//增加void INTX_DISABLE(void)和void INTX_ENABLE(void)两个函数
//V1.6 20120412
//1,增加MSR_MSP函数												    
//2,修改VECT_TAB_RAM的默认偏移,设置为0.
//V1.7 20120818
//1,添加ucos支持配置宏SYSTEM_SUPPORT_UCOS
//2,修改了注释
//3,去掉了不常用函数BKP_Write
//V1.8 20131120
//1,修改头文件为stm32f10x.h,不再使用stm32f10x_lib.h及其相关头文件
//V1.9 20150109
//1,修改头文件为MY_NVIC_Init函数部分代码以支持向量号大于63的中断的设置
//2,修改WFI_SET/INTX_DISABLE/INTX_ENABLE等函数的实现方式
//V2.0 20150322
//修改SYSTEM_SUPPORT_UCOS为SYSTEM_SUPPORT_OS
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	  

//设置向量表偏移地址
//NVIC_VectTab:基址
//Offset:偏移量			 
void MY_NVIC_SetVectorTable(u32 NVIC_VectTab, u32 Offset)	 
{ 	   	 
	SCB->VTOR = NVIC_VectTab|(Offset & (u32)0x1FFFFF80);//设置NVIC的向量表偏移寄存器
	//用于标识向量表是在CODE区还是在RAM区
}
//设置NVIC分组
//NVIC_Group:NVIC分组 0~4 总共5组 		   
void MY_NVIC_PriorityGroupConfig(u8 NVIC_Group)	 
{ 
	u32 temp,temp1;	  
	temp1=(~NVIC_Group)&0x07;//取后三位
	temp1<<=8;
	temp=SCB->AIRCR;  //读取先前的设置
	temp&=0X0000F8FF; //清空先前分组
	temp|=0X05FA0000; //写入钥匙
	temp|=temp1;	   
	SCB->AIRCR=temp;  //设置分组	    	  				   
}
//设置NVIC 
//NVIC_PreemptionPriority:抢占优先级
//NVIC_SubPriority       :响应优先级
//NVIC_Channel           :中断编号
//NVIC_Group             :中断分组 0~4
//注意优先级不能超过设定的组的范围!否则会有意想不到的错误
//组划分:
//组0:0位抢占优先级,4位响应优先级
//组1:1位抢占优先级,3位响应优先级
//组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
//组3:3位抢占优先级,1位响应优先级
//组4:4位抢占优先级,0位响应优先级
//NVIC_SubPriority和NVIC_PreemptionPriority的原则是,数值越小,越优先	   
void MY_NVIC_Init(u8 NVIC_PreemptionPriority,u8 NVIC_SubPriority,u8 NVIC_Channel,u8 NVIC_Group)	 
{ 
	u32 temp;	
	MY_NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_Group);//设置分组
	temp=NVIC_PreemptionPriority<<(4-NVIC_Group);	  
	temp|=NVIC_SubPriority&(0x0f>>NVIC_Group);
	temp&=0xf;								//取低四位  
	NVIC->ISER[NVIC_Channel/32]|=(1<<NVIC_Channel%32);//使能中断位(要清除的话,相反操作就OK) 
	NVIC->IP[NVIC_Channel]|=temp<<4;		//设置响应优先级和抢断优先级   	    	  				   
} 
//外部中断配置函数
//只针对GPIOA~G;不包括PVD,RTC和USB唤醒这三个
//参数:
//GPIOx:0~6,代表GPIOA~G
//BITx:需要使能的位;
//TRIM:触发模式,1,下升沿;2,上降沿;3，任意电平触发
//该函数一次只能配置1个IO口,多个IO口,需多次调用
//该函数会自动开启对应中断,以及屏蔽线   	    
void Ex_NVIC_Config(u8 GPIOx,u8 BITx,u8 TRIM) 
{
	u8 EXTADDR;
	u8 EXTOFFSET;
	EXTADDR=BITx/4;//得到中断寄存器组的编号
	EXTOFFSET=(BITx%4)*4; 
	RCC->APB2ENR|=0x01;//使能io复用时钟			 
	AFIO->EXTICR[EXTADDR]&=~(0x000F<<EXTOFFSET);//清除原来设置！！！
	AFIO->EXTICR[EXTADDR]|=GPIOx<<EXTOFFSET;//EXTI.BITx映射到GPIOx.BITx 
	//自动设置
	EXTI->IMR|=1<<BITx;//  开启line BITx上的中断
	//EXTI->EMR|=1<<BITx;//不屏蔽line BITx上的事件 (如果不屏蔽这句,在硬件上是可以的,但是在软件仿真的时候无法进入中断!)
 	if(TRIM&0x01)EXTI->FTSR|=1<<BITx;//line BITx上事件下降沿触发
	if(TRIM&0x02)EXTI->RTSR|=1<<BITx;//line BITx上事件上升降沿触发
} 	  
//不能在这里执行所有外设复位!否则至少引起串口不工作.		    
//把所有时钟寄存器复位		  
void MYRCC_DeInit(void)
{	
 	RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//复位结束			 
	RCC->APB2RSTR = 0x00000000; 
	  
  	RCC->AHBENR = 0x00000014;  //睡眠模式闪存和SRAM时钟使能.其他关闭.	  
  	RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外设时钟关闭.			   
  	RCC->APB1ENR = 0x00000000;   
	RCC->CR |= 0x00000001;     //使能内部高速时钟HSION	 															 
	RCC->CFGR &= 0xF8FF0000;   //复位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0]					 
	RCC->CR &= 0xFEF6FFFF;     //复位HSEON,CSSON,PLLON
	RCC->CR &= 0xFFFBFFFF;     //复位HSEBYP	   	  
	RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF;   //复位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE 
	RCC->CIR = 0x00000000;     //关闭所有中断		 
	//配置向量表				  
#ifdef  VECT_TAB_RAM
	MY_NVIC_SetVectorTable(0x20000000, 0x0);
#else   
	MY_NVIC_SetVectorTable(0x08000000,0x0);
#endif
}
//THUMB指令不支持汇编内联
//采用如下方法实现执行汇编指令WFI  
void WFI_SET(void)
{
	__ASM volatile("wfi");		  
}
//关闭所有中断
void INTX_DISABLE(void)
{		  
	__ASM volatile("cpsid i");
}
//开启所有中断
void INTX_ENABLE(void)
{
	__ASM volatile("cpsie i");		  
}
//设置栈顶地址
//addr:栈顶地址
__asm void MSR_MSP(u32 addr) 
{
    MSR MSP, r0 			//set Main Stack value
    BX r14
}

//进入待机模式	  
void Sys_Standby(void)
{
	SCB->SCR|=1<<2;//使能SLEEPDEEP位 (SYS->CTRL)	   
  	RCC->APB1ENR|=1<<28;     //使能电源时钟	    
 	PWR->CSR|=1<<8;          //设置WKUP用于唤醒
	PWR->CR|=1<<2;           //清除Wake-up 标志
	PWR->CR|=1<<1;           //PDDS置位		  
	WFI_SET();				 //执行WFI指令		 
}	     
//系统软复位   
void Sys_Soft_Reset(void)
{   
	SCB->AIRCR =0X05FA0000|(u32)0x04;	  
} 		 
//JTAG模式设置,用于设置JTAG的模式
//mode:jtag,swd模式设置;00,全使能;01,使能SWD;10,全关闭;	   
//#define JTAG_SWD_DISABLE   0X02
//#define SWD_ENABLE         0X01
//#define JTAG_SWD_ENABLE    0X00		  
void JTAG_Set(u8 mode)
{
	u32 temp;
	temp=mode;
	temp<<=25;
	RCC->APB2ENR|=1<<0;     //开启辅助时钟	   
	AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF; //清除MAPR的[26:24]
	AFIO->MAPR|=temp;       //设置jtag模式
} 
//系统时钟初始化函数
//pll:选择的倍频数，从2开始，最大值为16		 
void Stm32_Clock_Init(u8 PLL)
{
	unsigned char temp=0;   
	MYRCC_DeInit();		  //复位并配置向量表
 	RCC->CR|=0x00010000;  //外部高速时钟使能HSEON
	while(!(RCC->CR>>17));//等待外部时钟就绪
	RCC->CFGR=0X00000400; //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1;
	PLL-=2;				  //抵消2个单位（因为是从2开始的，设置0就是2）
	RCC->CFGR|=PLL<<18;   //设置PLL值 2~16
	RCC->CFGR|=1<<16;	  //PLLSRC ON 
	FLASH->ACR|=0x32;	  //FLASH 2个延时周期
	RCC->CR|=0x01000000;  //PLLON
	while(!(RCC->CR>>25));//等待PLL锁定
	RCC->CFGR|=0x00000002;//PLL作为系统时钟	 
	while(temp!=0x02)     //等待PLL作为系统时钟设置成功
	{   
		temp=RCC->CFGR>>2;
		temp&=0x03;
	}    
}












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#ifndef __SYS_H
#define __SYS_H	  
#include "stm32f10x.h"  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//系统时钟初始化（适合STM32F10x系列）		   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.9
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.4修改说明
//把NVIC KO了,没有使用任何库文件!
//加入了JTAG_Set函数
//V1.5 20120322
//增加void INTX_DISABLE(void)和void INTX_ENABLE(void)两个函数
//V1.6 20120412
//1,增加MSR_MSP函数												    
//2,修改VECT_TAB_RAM的默认偏移,设置为0.
//V1.7 20120818
//1,添加ucos支持配置宏SYSTEM_SUPPORT_UCOS
//2,修改了注释
//3,去掉了不常用函数BKP_Write
//V1.8 20131120
//1,修改头文件为stm32f10x.h,不再使用stm32f10x_lib.h及其相关头文件
//V1.9 20150109
//1,修改头文件为MY_NVIC_Init函数部分代码以支持向量号大于63的中断的设置
//2,修改WFI_SET/INTX_DISABLE/INTX_ENABLE等函数的实现方式
//V2.0 20150322
//修改SYSTEM_SUPPORT_UCOS为SYSTEM_SUPPORT_OS
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	  

//0,不支持OS
//1,支持OS
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		0		//定义系统文件夹是否支持OS
																	    
	 
//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
 
//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入

#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入
/////////////////////////////////////////////////////////////////
//Ex_NVIC_Config专用定义
#define GPIO_A 0
#define GPIO_B 1
#define GPIO_C 2
#define GPIO_D 3
#define GPIO_E 4
#define GPIO_F 5
#define GPIO_G 6 
#define FTIR   1  //下降沿触发
#define RTIR   2  //上升沿触发
								   

//JTAG模式设置定义
#define JTAG_SWD_DISABLE   0X02
#define SWD_ENABLE         0X01
#define JTAG_SWD_ENABLE    0X00	

/////////////////////////////////////////////////////////////////  
void Stm32_Clock_Init(u8 PLL);  //时钟初始化  
void Sys_Soft_Reset(void);      //系统软复位
void Sys_Standby(void);         //待机模式 	
void MY_NVIC_SetVectorTable(u32 NVIC_VectTab, u32 Offset);//设置偏移地址
void MY_NVIC_PriorityGroupConfig(u8 NVIC_Group);//设置NVIC分组
void MY_NVIC_Init(u8 NVIC_PreemptionPriority,u8 NVIC_SubPriority,u8 NVIC_Channel,u8 NVIC_Group);//设置中断
void Ex_NVIC_Config(u8 GPIOx,u8 BITx,u8 TRIM);//外部中断配置函数(只对GPIOA~G)
void JTAG_Set(u8 mode);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//以下为汇编函数
void WFI_SET(void);		//执行WFI指令
void INTX_DISABLE(void);//关闭所有中断
void INTX_ENABLE(void);	//开启所有中断
void MSR_MSP(u32 addr);	//设置堆栈地址
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		0		//定义系统文件夹是否支持UCOS
																	    
	 
//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
 
//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入

#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入

//以下为汇编函数
void WFI_SET(void);		//执行WFI指令
void INTX_DISABLE(void);//关闭所有中断
void INTX_ENABLE(void);	//开启所有中断
void MSR_MSP(u32 addr);	//设置堆栈地址

#endif
















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#include "usart.h"	  
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//串口1初始化（适合STM32F10x系列）		   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.7
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.3修改说明 
//支持适应不同频率下的串口波特率设置.
//加入了对printf的支持
//增加了串口接收命令功能.
//修正了printf第一个字符丢失的bug
//V1.4修改说明
//1,修改串口初始化IO的bug
//2,修改了USART_RX_STA,使得串口最大接收字节数为2的14次方
//3,增加了USART_REC_LEN,用于定义串口最大允许接收的字节数(不大于2的14次方)
//4,修改了EN_USART1_RX的使能方式
//V1.5修改说明
//1,增加了对UCOSII的支持
//V1.6修改说明 20150109
//uart_init函数去掉了开启PE中断
//V1.7修改说明 20150322
//修改OS_CRITICAL_METHOD宏判断为：SYSTEM_SUPPORT_OS
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	  
 
//////////////////////////////////////////////////////////////////
//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB	  
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
	/* Whatever you require here. If the only file you are using is */ 
	/* standard output using printf() for debugging, no file handling */ 
	/* is required. */ 
}; 
/* FILE is typedef’ d in stdio.h. */ 
FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
void _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定向fputc函数
//printf的输出，指向fputc，由fputc输出到串口
//这里使用串口1(USART1)输出printf信息
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次串口数据发送完成  
	USART1->DR = (u8) ch;      	//写DR,串口1将发送数据
	return ch;
}
#endif 
//end
//////////////////////////////////////////////////////////////////

#if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，	接收完成标志
//bit14，	接收到0x0d
//bit13~0，	接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记	  
  
void USART1_IRQHandler(void)
{
	u8 res;	
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART1->SR&(1<<5))	//接收到数据
	{	 
		res=USART1->DR; 
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
		{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
			{
				if(res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
			}else //还没收到0X0D
			{	
				if(res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=res;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
				}		 
			}
		}  		 									     
	}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
} 
#endif										 
//初始化IO 串口1
//pclk2:PCLK2时钟频率(Mhz)
//bound:波特率 
void uart_init(u32 pclk2,u32 bound)
{  	 
	float temp;
	u16 mantissa;
	u16 fraction;	   
	temp=(float)(pclk2*1000000)/(bound*16);//得到USARTDIV
	mantissa=temp;				 //得到整数部分
	fraction=(temp-mantissa)*16; //得到小数部分	 
    mantissa<<=4;
	mantissa+=fraction; 
	RCC->APB2ENR|=1<<2;   //使能PORTA口时钟  
	RCC->APB2ENR|=1<<14;  //使能串口时钟 
	GPIOA->CRH&=0XFFFFF00F;//IO状态设置
	GPIOA->CRH|=0X000008B0;//IO状态设置 
	RCC->APB2RSTR|=1<<14;   //复位串口1
	RCC->APB2RSTR&=~(1<<14);//停止复位	   	   
	//波特率设置
 	USART1->BRR=mantissa; // 波特率设置	 
	USART1->CR1|=0X200C;  //1位停止,无校验位.
#if EN_USART1_RX		  //如果使能了接收
	//使能接收中断 
	USART1->CR1|=1<<5;    //接收缓冲区非空中断使能	    	
	MY_NVIC_Init(3,3,USART1_IRQn,2);//组2，最低优先级 
#endif
}

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#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "sys.h"
#include "stdio.h"	 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//串口1初始化（适合STM32F10x系列）		   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.7
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.3修改说明 
//支持适应不同频率下的串口波特率设置.
//加入了对printf的支持
//增加了串口接收命令功能.
//修正了printf第一个字符丢失的bug
//V1.4修改说明
//1,修改串口初始化IO的bug
//2,修改了USART_RX_STA,使得串口最大接收字节数为2的14次方
//3,增加了USART_REC_LEN,用于定义串口最大允许接收的字节数(不大于2的14次方)
//4,修改了EN_USART1_RX的使能方式
//V1.5修改说明
//1,增加了对UCOSII的支持
//V1.6修改说明 20150109
//uart_init函数去掉了开启PE中断
//V1.7修改说明 20150322
//修改OS_CRITICAL_METHOD宏判断为：SYSTEM_SUPPORT_OS
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	  
 
#define USART_REC_LEN  			200  	//定义最大接收字节数 200
#define EN_USART1_RX 			1		//使能（1）/禁止（0）串口1接收
	  	
extern u8  USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符 
extern u16 USART_RX_STA;         		//接收状态标记	
//如果想串口中断接收，请不要注释以下宏定义
void uart_init(u32 pclk2,u32 bound);

#endif

















delay

delay.c

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#include "delay.h"
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列）
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.8
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.2修改说明
//修正了中断中调用出现死循环的错误
//防止延时不准确,采用do while结构!
//V1.3修改说明
//增加了对UCOSII延时的支持.
//如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
//delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
//delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器.
//delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时
//可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.
//V1.4修改说明 20110929
//修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug.
//V1.5修改说明 20120902
//在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
//V1.6修改说明 20150109
//在delay_ms加入OSLockNesting判断。
//V1.7修改说明 20150319
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
//V1.8修改说明 20150519
//修正UCOSIII支持时的2个bug：
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
	
	
#if SYSTEM_SUPPORT_OS							//如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//    delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//  delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//    delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef 	OS_CRITICAL_METHOD						//OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII				
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OS_TICKS_PER_SEC	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNesting		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//支持UCOSIII
#ifdef 	CPU_CFG_CRITICAL_METHOD					//CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII	
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OSCfg_TickRate_Hz	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNestingCtr		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif


//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   			//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedLock(&err);						//UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else										//否则UCOSII
	OSSchedLock();							//UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{	
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   			//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedUnlock(&err);					//UCOSIII的方式,恢复调度
#else										//否则UCOSII
	OSSchedUnlock();						//UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
	OS_ERR err; 
	OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//UCOSIII延时采用周期模式
#else
	OSTimeDly(ticks);						//UCOSII延时
#endif 
}
 
//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
	if(delay_osrunning==1)					//OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		OSIntEnter();						//进入中断
		OSTimeTick();       				//调用ucos的时钟服务程序               
		OSIntExit();       	 				//触发任务切换软中断
	}
}
#endif
			   
//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
	u32 reload;
#endif
 	SysTick->CTRL&=~(1<<2);					//SYSTICK使用外部时钟源	 
	fac_us=SYSCLK/8;						//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
	reload=SYSCLK/8;						//每秒钟的计数次数 单位为K	   
	reload*=1000000/delay_ostickspersec;	//根据delay_ostickspersec设定溢出时间
											//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右	
	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;		//代表OS可以延时的最少单位	   
	SysTick->CTRL|=1<<1;   					//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 					//每1/delay_ostickspersec秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=1<<0;   					//开启SYSTICK    
#else
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;				//非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   
#endif
}								    

#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	delay_osschedlock();					//阻止OS调度，防止打断us延时
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	delay_osschedunlock();					//恢复OS调度									    
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);	//OS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时  
}
#else //不用OS时
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 				//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        				//清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;      				//开始倒数 	 
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));	//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;      	 			//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       				//清空计数器	 
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;			//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;           			//清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;          			//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));	//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;      	 			//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       				//清空计数器	  	    
} 
#endif





























delay.h

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#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H 			   
#include "sys.h"  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列）
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.8
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.2修改说明
//修正了中断中调用出现死循环的错误
//防止延时不准确,采用do while结构!
//V1.3修改说明
//增加了对UCOSII延时的支持.
//如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
//delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
//delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器.
//delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时
//可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.
//V1.4修改说明 20110929
//修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug.
//V1.5修改说明 20120902
//在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
//V1.6修改说明 20150109
//在delay_ms加入OSLockNesting判断。
//V1.7修改说明 20150319
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
//V1.8修改说明 20150519
//修正UCOSIII支持时的2个bug：
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	

void delay_init(u8 SYSCLK);
void delay_ms(u16 nms);
void delay_us(u32 nus);

#endif






























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hc05.c

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#include "delay.h" 			 
#include "usart.h" 			 
#include "usart2.h" 			 
#include "hc05.h" 
#include "led.h" 
#include "string.h"	 
#include "math.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//ATK-HC05蓝牙模块驱动代码	   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2014/3/29
//版本：V1.1
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved									  
//********************************************************************************
//V1.1 20140329
//修改LED的连接，原来接PC5，改为PA4，以兼容MiniSTM32开发板V3.0									  
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

//初始化ATK-HC05模块
//返回值:0,成功;1,失败.
u8 HC05_Init(void)
{
		 
	u8 temp=0;
	RCC->APB2ENR|=1<<2;    	//使能PORTA时钟	 	
	RCC->APB2ENR|=1<<4;    	//使能PORTC时钟	 	
 	GPIOA->CRL&=0XFFF0FFFF;	//PA4,输入
 	GPIOA->CRL|=0X00080000; 
	GPIOA->ODR|=1<<4; 		//PA4上拉 
	GPIOC->CRL&=0XFFF0FFFF;	//PC4,推挽输出
	GPIOC->CRL|=0X00030000; 
	GPIOC->ODR|=1<<4; 		//PC4输出1	
	USART2_Init(36,115200);	//初始化串口2为:9600,波特率.
	return temp;	 
}	 
//获取ATK-HC05模块的角色
//返回值:0,从机;1,主机;0XFF,获取失败.							  
u8 HC05_Get_Role(void)
{	 		    
	u8 retry=0X0F;
	u8 temp,t;
	while(retry--)
	{
		HC05_KEY=1;					//KEY置高,进入AT模式
		delay_ms(10);
		u2_printf("AT+ROLE?\r\n");	//查询角色
		for(t=0;t<20;t++) 			//最长等待200ms,来接收HC05模块的回应
		{
			delay_ms(10);
			if(USART2_RX_STA&0X8000)break;
		}		
		HC05_KEY=0;					//KEY拉低,退出AT模式
		if(USART2_RX_STA&0X8000)	//接收到一次数据了
		{
			temp=USART2_RX_STA&0X7FFF;	//得到数据长度
			USART2_RX_STA=0;			 
			if(temp==13&&USART2_RX_BUF[0]=='+')//接收到正确的应答了
			{
				temp=USART2_RX_BUF[6]-'0';//得到主从模式值
				break;
			}
		}		
	}
	if(retry==0)temp=0XFF;//查询失败.
	return temp;
} 							   
//ATK-HC05设置命令
//此函数用于设置ATK-HC05,适用于仅返回OK应答的AT指令
//atstr:AT指令串.比如:"AT+RESET"/"AT+UART=9600,0,0"/"AT+ROLE=0"等字符串
//返回值:0,设置成功;其他,设置失败.							  
u8 HC05_Set_Cmd(u8* atstr)
{	 		    
	u8 retry=0X0F;
	u8 temp,t;
	while(retry--)
	{
		HC05_KEY=1;					//KEY置高,进入AT模式
		delay_ms(10);
		u2_printf("%s\r\n",atstr);	//发送AT字符串
		HC05_KEY=0;					//KEY拉低,退出AT模式
		for(t=0;t<20;t++) 			//最长等待100ms,来接收HC05模块的回应
		{
			if(USART2_RX_STA&0X8000)break;
			delay_ms(5);
		}		
		if(USART2_RX_STA&0X8000)	//接收到一次数据了
		{
			temp=USART2_RX_STA&0X7FFF;	//得到数据长度
			USART2_RX_STA=0;			 
			if(temp==4&&USART2_RX_BUF[0]=='O')//接收到正确的应答了
			{			
				temp=0;
				break;			 
			}
		}		
	}
	if(retry==0)temp=0XFF;//设置失败.
	return temp;
} 
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//通过该函数,可以利用USMART,调试接在串口2上的ATK-HC05模块
//str:命令串.(这里注意不再需要再输入回车符)
void HC05_CFG_CMD(u8 *str)
{					  
	u8 temp;
	u8 t;		  
	HC05_KEY=1;						//KEY置高,进入AT模式
	delay_ms(10);
	u2_printf("%s\r\n",(char*)str); //发送指令
	for(t=0;t<50;t++) 				//最长等待500ms,来接收HC05模块的回应
	{
		if(USART2_RX_STA&0X8000)break;
		delay_ms(10);
	}									    
	HC05_KEY=0;						//KEY拉低,退出AT模式
	if(USART2_RX_STA&0X8000)		//接收到一次数据了
	{
		temp=USART2_RX_STA&0X7FFF;	//得到数据长度
		USART2_RX_STA=0;
		USART2_RX_BUF[temp]=0;		//加结束符		 
		printf("\r\n%s",USART2_RX_BUF);//发送回应数据到串口1
	} 				 
}



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#ifndef __HC05_H
#define __HC05_H	 
#include "sys.h" 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//ATK-HC05蓝牙模块驱动代码	   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2014/3/29
//版本：V1.1
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved									  
//********************************************************************************
//V1.1 20140329
//修改LED的连接，原来接PC5，改为PA4，以兼容MiniSTM32开发板V3.0									  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////   

#define HC05_KEY  	PCout(4) 	//蓝牙控制KEY信号
#define HC05_LED  	PAin(4)		//蓝牙连接状态信号
  
u8 HC05_Init(void);
void HC05_CFG_CMD(u8 *str);
u8 HC05_Get_Role(void);
u8 HC05_Set_Cmd(u8* atstr);	   
#endif

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usart2.c

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#include "delay.h"
#include "usart2.h"
#include "stdarg.h"	 	 
#include "stdio.h"	 	 
#include "string.h"	   
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//串口2驱动代码	   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2014/3/29
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved									  
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	   

//串口发送缓存区 	
__align(8) u8 USART2_TX_BUF[USART2_MAX_SEND_LEN]; 	//发送缓冲,最大USART2_MAX_SEND_LEN字节
#ifdef USART2_RX_EN   								//如果使能了接收   	  
//串口接收缓存区 	
u8 USART2_RX_BUF[USART2_MAX_RECV_LEN]; 				//接收缓冲,最大USART2_MAX_RECV_LEN个字节.


//通过判断接收连续2个字符之间的时间差不大于10ms来决定是不是一次连续的数据.
//如果2个字符接收间隔超过10ms,则认为不是1次连续数据.也就是超过10ms没有接收到
//任何数据,则表示此次接收完毕.
//接收到的数据状态
//[15]:0,没有接收到数据;1,接收到了一批数据.
//[14:0]:接收到的数据长度
 

//初始化IO 串口2
//pclk1:PCLK1时钟频率(Mhz)
//bound:波特率	  
void USART2_Init(u32 pclk1,u32 bound)
{  	 		 
	RCC->APB2ENR|=1<<2;   	//使能PORTA口时钟  
	GPIOA->CRL&=0XFFFF00FF;	//IO状态设置
	GPIOA->CRL|=0X00008B00;	//IO状态设置	 
	RCC->APB1ENR|=1<<17;  	//使能串口时钟 	 
	RCC->APB1RSTR|=1<<17;   //复位串口2
	RCC->APB1RSTR&=~(1<<17);//停止复位	   	   
	//波特率设置
 	USART2->BRR=(pclk1*1000000)/(bound);// 波特率设置	 
	USART2->CR1|=0X200C;  	//1位停止,无校验位.
	USART2->CR3=1<<7;   	//使能串口2的DMA发送
	UART_DMA_Config(DMA1_Channel7,(u32)&USART2->DR,(u32)USART2_TX_BUF);//DMA1通道7,外设为串口2,存储器为USART2_TX_BUF 
#ifdef USART2_RX_EN		  	//如果使能了接收
	//使能接收中断
	USART2->CR1|=1<<8;    	//PE中断使能
	USART2->CR1|=1<<5;    	//接收缓冲区非空中断使能	    	
	MY_NVIC_Init(2,3,USART2_IRQn,4);//组4，最高优先级 
	TIM4_Init(99,7199);		//10ms中断
	USART2_RX_STA=0;		//清零
	TIM4_Set(0);			//关闭定时器4
#endif										  	
}
//串口2,printf 函数
//确保一次发送数据不超过USART2_MAX_SEND_LEN字节
void u2_printf(char* fmt,...)  
{  
	va_list ap;
	va_start(ap,fmt);
	vsprintf((char*)USART2_TX_BUF,fmt,ap);
	va_end(ap);
	while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0);	//等待通道7传输完成   
	UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,strlen((const char*)USART2_TX_BUF)); 	//通过dma发送出去
}
//定时器4中断服务程序		    
void TIM4_IRQHandler(void)
{ 	
	if(TIM4->SR&0X01)//是更新中断
	{	 			   
		USART2_RX_STA|=1<<15;	//标记接收完成
		TIM4->SR&=~(1<<0);		//清除中断标志位		   
		TIM4_Set(0);			//关闭TIM4  
	}	    
}
//设置TIM4的开关
//sta:0，关闭;1,开启;
void TIM4_Set(u8 sta)
{
	if(sta)
	{
    	TIM4->CNT=0;         //计数器清空
		TIM4->CR1|=1<<0;     //使能定时器4
	}else TIM4->CR1&=~(1<<0);//关闭定时器4	   
}
//通用定时器中断初始化
//这里始终选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数		 
void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	RCC->APB1ENR|=1<<2;	//TIM4时钟使能    
 	TIM4->ARR=arr;  	//设定计数器自动重装值   
	TIM4->PSC=psc;  	//预分频器
 	TIM4->DIER|=1<<0;   //允许更新中断				
 	TIM4->CR1|=0x01;  	//使能定时器4	  	   
   	MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQn,2);//抢占2，子优先级3，组2	在2中优先级最低								 
}
#endif		 
///////////////////////////////////////USART2 DMA发送配置部分//////////////////////////////////	   		    
//DMA1的各通道配置
//这里的传输形式是固定的,这点要根据不同的情况来修改
//从存储器->外设模式/8位数据宽度/存储器增量模式
//DMA_CHx:DMA通道CHx
//cpar:外设地址
//cmar:存储器地址    
void UART_DMA_Config(DMA_Channel_TypeDef*DMA_CHx,u32 cpar,u32 cmar)
{
 	RCC->AHBENR|=1<<0;			//开启DMA1时钟
	delay_us(5);
	DMA_CHx->CPAR=cpar; 		//DMA1 外设地址 
	DMA_CHx->CMAR=cmar; 		//DMA1,存储器地址	 
	DMA_CHx->CCR=0X00000000;	//复位
	DMA_CHx->CCR|=1<<4;  		//从存储器读
	DMA_CHx->CCR|=0<<5;  		//普通模式
	DMA_CHx->CCR|=0<<6;  		//外设地址非增量模式
	DMA_CHx->CCR|=1<<7;  		//存储器增量模式
	DMA_CHx->CCR|=0<<8;  		//外设数据宽度为8位
	DMA_CHx->CCR|=0<<10; 		//存储器数据宽度8位
	DMA_CHx->CCR|=1<<12; 		//中等优先级
	DMA_CHx->CCR|=0<<14; 		//非存储器到存储器模式		  	
} 
//开启一次DMA传输
void UART_DMA_Enable(DMA_Channel_TypeDef*DMA_CHx,u16 len)
{
	DMA_CHx->CCR&=~(1<<0);       //关闭DMA传输 
	DMA_CHx->CNDTR=len;          //DMA1,传输数据量 
	DMA_CHx->CCR|=1<<0;          //开启DMA传输
}	   
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////





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#ifndef __USART2_H
#define __USART2_H	 
#include "sys.h"  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//串口2驱动代码	   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2014/3/29
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved									  
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	   

#define USART2_MAX_RECV_LEN		200					//最大接收缓存字节数
#define USART2_MAX_SEND_LEN		200					//最大发送缓存字节数
#define USART2_RX_EN 			1					//0,不接收;1,接收.
extern int g_usart2_flag ;
extern u8  USART2_RX_BUF[USART2_MAX_RECV_LEN]; 		//接收缓冲,最大USART2_MAX_RECV_LEN字节
extern u8  USART2_TX_BUF[USART2_MAX_SEND_LEN]; 		//发送缓冲,最大USART2_MAX_SEND_LEN字节
extern u16 USART2_RX_STA;   						//接收数据状态
extern u16 USART2_RX_STA;
void USART2_Init(u32 pclk2,u32 bound);				//串口2初始化 
void TIM4_Set(u8 sta);
void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc);
void UART_DMA_Config(DMA_Channel_TypeDef*DMA_CHx,u32 cpar,u32 cmar);
void UART_DMA_Enable(DMA_Channel_TypeDef*DMA_CHx,u16 len);
void u2_printf(char* fmt, ...);
#endif